|
|
Detekce dráhy a plánování řízení
Brázdil, Jan ; Horák, Karel (oponent) ; Richter, Miloslav (vedoucí práce)
Cílem této práce bylo navrhnout a realizovat sledovač čáry s jednořádkovou kamerou na platformě modelu autíčka do soutěže The Freescale Cup 2013. Výpočetní jednotkou modelu je mikrokontrolér Kinetis K40, který přijímá data z kamery a ostatních senzorů, podle kterých vypočítává ideální dráhu. Tato bakalářská práce vede k odzkoušení několika různých typů řízení v neznámém prostředí – řízení tabulkou, vektory a PSD regulátorem. Dále se zabývá řízením ve známém prostředí – tvorba mapy a jízda s jejím využitím. V práci je popsán všechen použitý hardware modelu, teorie řízení a samotné vytváření a programování všech použitých typů řízení. Závěrem práce je otestování všech algoritmů na reálné dráze a jejich porovnání.
|
|
|
SW simulátor analogových soustav
Košta, Ondřej ; Kaczmarczyk, Václav (oponent) ; Bradáč, Zdeněk (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá návrhem a realizací softwarového simulátoru analogových soustav různých druhů a řádů pro simulování a ověřování funkčnosti mikrokontrolérových řídicích systémů. Součástí práce je i návrh a realizace PSD regulátoru. Simulátor je realizován jako uživatelský program v PC za použití programovacího jazyka C++/CLI využívajícího vlastností rychlé exekuce nativního kódu a zároveň výhod řízeného kódu .NET Framework. Funkci rozhraní pro připojení analogových vstupů a výstupů regulátoru k simulované soustavě plní USB měřicí karta od firmy National Instruments. PSD regulátor je realizován za využití mikrokontroléru moderní architektury ARM.
|
|
|
Prediktivní regulátory s principy umělé inteligence v prostředí MATLAB - B&R
Matys, Libor ; Mikšánek, Vojtěch (oponent) ; Pivoňka, Petr (vedoucí práce)
Diplomová práce se zabývá problematikou prediktivního řízení zvláště Model (Based) Predictive Control (MBPC nebo MPC). V první části jsou porovnány identifikační metody. Algoritmus rekurzivní metody nejmenších čtverců je porovnán s identifikačními metodami založenými na neuronových sítí. Další části jsou věnovány prediktivnímu řízení. Je zde popsáno vytvoření MPC se sumační složkou a adaptivního MPC. Pevně nastavený PSD regulátor je porovnán s MPC. Jsou porovnány odezvy na poruchu a na změnu dynamiky regulované soustavy. Porovnání je provedeno na simulačních modelech v prostředí MATLAB/Simulink a na fyzikálním modelu připojeného k PLC firmy B&R.
|
|
| |
|
| |
|
|
Řízení a stabilizace polohy malého létajícího drona
Martinec, Adrián ; Zamba, Martin (oponent) ; Strnadel, Josef (vedoucí práce)
Tato práce řeší stavbu a zprovoznění drone v podobě letadla, řízeného autopilotem. Zvolený problém jsem vyřešil pomocí teorie letu a regulátorů z oblasti automatizace. V práci jsem vytvořil fungující řešení, ale kvůli nehodě nebylo možné provést závěrečné testy. Přínosem této práce je zjištění a objasnění fungování různých součástek využívajících se při stavbě dronů, objasnění funkce regulátorů a vytvořených knihoven na tuto problematiku.
|
|
|
Využití softwarového PLC v tepelné technice budov
Hubený, František ; Kaczmarczyk, Václav (oponent) ; Pásek, Jan (vedoucí práce)
Předkládaná diplomová práce se zabývá problematikou číslicového řízení teploty v místnosti pomocí softwarového PLC. Výsledkem práce bylo vytvoření algoritmu regulace teploty na požadovanou hodnotu minimalizující provozní náklady budovy. Byl proveden rozbor softwarového PLC od různých výrobců a porovnání s klasickými PLC. Navrhnuto testovací pracoviště, které bylo použito pro řízení teploty v místnosti a vizualizaci dat. Teplota v místnosti byla regulována PS regulátorem nebo dvoupolohovým regulátorem.
|
|
|
Implementace RTOS do mikrokontrolérů STM32 s jádrem ARM Cortex-M4F
Gothard, Adolf ; Valach, Soběslav (oponent) ; Macho, Tomáš (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá výběrem a implementací dvou volně šiřitelných operačních systémů reálného času do výkonného 32-bitového mikrokontroléru s jádrem ARM Cortex-M4F. Nejprve je v krátkosti obecně popsána architektura ARM, její programátorský model, instrukční soubor a stručně také jádro Cortex-M4F. Následuje popis architektury použitého mikrokontroléru STM32F407VGT6 od výrobce ST Microelectronics, popis organizace vestavěných pamětí a funkcí vestavěných A/D a D/A převodníků. Další část práce je pak věnována vyhledání operačních systémů reálného času s podporou jádra ARM Cortex-M4F a výběru dvou z těchto systémů pro implementaci. Vybrané systémy jsou podrobněji popsány v následujících dvou kapitolách. Další kapitola se zabývá rozborem možností implementace číslicového PSD regulátoru včetně komplexnějšího systému takových regulátorů při použití operačního systému reálného času. Následuje popis implementace vybraných operačních systémů a navržených regulátorů. V závěru práce je provedeno vyhodnocení vlastností vybraných operačních systémů reálného času z hlediska vhodnosti pro realizaci embedded systémů s důrazem na regulační systémy.
|
|
|
Řízení a vizualizace technologických procesů s využitím průmyslového PC
Buchta, Luděk ; Libor, Matys (oponent) ; Dvořáček, Martin (vedoucí práce)
Cílem bakalářské práce bylo seznámit se s technikami a technologiemi používanými při řízení a vizualizaci technologických procesů. K řízení technologického procesu v laboratoři E541 bylo využito průmyslového PC, PLC a Automation Panelů od firmy B&R. Navrhnutý a realizovaný řídící algoritmus obsahuje tři diskrétní regulátory. Ke komunikaci je využíváno komunikačního standardu OPC. Vizualizace pro řídicí pracoviště byla vytvořena v programu Control Web. V Automation Studiu je vytvořena vizualizace pro operátorská pracoviště. Tyto vizualizace slouží k přehlednému předávání informací z technologického procesu.
|
|
|
Využití systému Raspberry PI pro řízení.
Zgrebňák, Michal ; Valach, Soběslav (oponent) ; Macho, Tomáš (vedoucí práce)
Cieľom diplomovej práce je overiť praktickú využiteľnosť platformy Raspberry Pi v ria- diacich aplikáciách. Práca sa skladá z výberu vhodného operačného systému a následnej implementácie diskrétneho PID algoritmu. Dôležitou súčasťou práce bola modifikácia OS Linux a jeho kompilácia. Meraním bola dokázaná využiteľnosť platformy pre riadiace aplikácie. Výsledkom práce je diskrétny PID regulátor realizovaný ako modul jadra OS Li- nuxu. Riešenie taktiež obsahuje webové rozhranie pre účely komunikácie medzi človekom a strojom.
|
host ::
RSS.